低於一赫茲的是醫生的操作意圖，八到十二赫茲是生理震顫，更高頻的是機械噪聲。
用一個基於小波變換的頻帶濾波器把這三個分量拆開，醫生的操作訊號走一條快速通道，震顫和噪聲各走各的濾波通道，最終合成回來的時候，延遲就被壓縮到了取樣週期的量級。
肖宿一旦思考起來，腦子就活躍的不得了。
夏日的夜晚寂靜安逸，整個房間裡，就只剩下筆尖落在紙上的沙沙聲，清晰又急促。
他寫字一直很快，不過十分鐘，紙面上已經寫滿了計算方程和相關的定理，墨跡還未完全乾透，他就毫不猶豫地抽過下一張，埋頭繼續寫。
待思緒落到第三項核心技術的時候，肖宿手上的筆停了一下。
這項技術的數學核心，怎麼看怎麼熟悉。他仔細一想，發現竟然和自己證明哥德巴赫猜想時用到的方法很相似。
當時，他為了讓分層篩法與鞍點圓法的融合，就透過把二維的素數分佈資訊，“ lift ”到更高維的流形上去處理，從而構造了一個新的幾何工具。
而達芬奇的成像方式也是另一種形式的升維。
它是透過把兩個微型攝像頭伸進人體，將拍攝的二維畫面即時合成，然後放大十倍，就變成的醫生能夠看到的三維立體影像。
這種多檢視幾何重建，說白了就是把多個二維投影還原成三維空間結構。
這件事的數學基礎是辛幾何，因為光學成像系統的哈密頓量天然具有辛結構，兩個攝像頭之間的視差關係可以用一個辛矩陣來描述。
而辛幾何。
現在全世界最完整的辛幾何統一框架，是他寫的。
只要把光學系統的辛矩陣往他構建的顧辛流型裡一套，投影關係自動就解出來了，而且可以繞開直覺外科那套演算法裡好幾個冗餘的計算步驟，重建速度會更快，畫面精度會更高。
他看著螢幕上的內容，放下筆，沉默了幾秒。
這三項核心技術，每一項拆開來，底層全是他已經解決的東西，幾何最佳化、群論解耦、辛幾何重建，這些東西在他的論文裡已經被翻來覆去地用了不知道多少遍。
肖宿皺了皺眉，怎麼也沒發現這個東西的難度在哪兒。
可他分明記得剛才看的材料裡寫著，全世界能造出這種精度手術機器人的公司，只有直覺外科一家。
從二零零零年到現在，整整二十六年過去了，德國的西門子、日本的奧林巴斯、華國的幾家企業，投了不知道多少錢，全卡在這三個地方過不去。
這就很奇怪了。
突然，許銘拿著框架上門的場景又出現在了眼前，也許，那些研究員和許銘差不多呢？
肖宿搖了搖頭，已經放棄去思考他們為什麼不會了。
他把手稿收好，打算明天讓高長安去打聽一下。
如果實在沒有，那就自己造好了。
指揮小智把所有的資料全部整理歸檔之後，肖宿躺在床上，慢慢沉入了徹底的黑暗中。
