肖宿拿起白板筆，走到牆上掛著的工程圖紙前寫了起來。
“達芬奇的控制架構用的還是拉格朗日多剛體動力學模型加PID級聯控制的傳統路子。
二十六年迭代了四代，他們全都是在這個框架下不斷微調引數、最佳化補償項、打補丁。”
他在圖紙上畫了一個簡單的傳動結構示意圖，在諧波減速器的位置畫了一個圈。
“但你們有沒有想過一個更根本的問題，為什麼一定要用諧波減速器？”
這話一齣，徐洋整個人僵住了。
不用諧波減速器？
達芬奇用了二十六年諧波減速器，全世界所有做手術機器人的企業都用諧波減速器，這是行業標配，是從第一代達芬奇就定下來的技術路線。
不用諧波減速器用什麼？
難道用行星齒輪？
那精度根本達不到亞毫米級的要求。
肖宿像是看出了他的困惑，繼續說道：
“諧波減速器之所以被用在手術機器人上，是因為它在體積和減速比之間取得了最好的平衡。
但它的代價是柔輪的非線性彈性遲滯。
這是物理本質決定的，無論怎麼最佳化控制演算法，遲滯只能被補償，不能被消除，你們測到的延遲尖峰，就是這種遲滯被放大後的結果。”
他在紙上畫了一個新的結構。
“但如果換一種思路，既然機械傳動的遲滯補償永遠有極限，那為什麼還要用機械傳動呢？
我們完全可以改用Des傳動，直接驅動，不用任何減速器。
執行器直接安裝在關節上，電機轉子和輸出軸同軸，沒有了齒輪、沒有了柔輪、沒有了任何中間傳動環節，自然也就不會有任何回差和遲滯。”
徐洋張大了嘴巴，大腦一片空白，耳邊只有肖宿的聲音在不斷迴響。
Des傳動的概念他不是沒聽說過，但是因為電機的齒槽效應和力矩紋波，在低速高精度場景下，靠傳統PID根本無法壓制，導致這項技術只能存在於實驗室原型機裡，在工業產品上幾乎沒有成熟應用案例。
這也是行業內一直不敢放棄諧波減速器的關鍵原因。
現在肖宿竟然要直接用這個技術，怎麼可能呢？
像是聽到了徐洋的心聲一樣，肖宿放下筆，說道：
“傳統方法的思路，是拿濾波器去追電機的齒槽力紋波，可往往是追著追著自己就先跟丟了。
但如果電機內部的電磁場從一開始就是以SO(3)的正則表示去排列的，它的力矩輸出在任何轉速下都是二次型守恆的。
遲滯？噪聲？抖動？
這些問題都會從根源上消失。
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