肖宿說的真的能落地嗎？
坐在第四排中間的一箇中年工程師突然站了起來。
“肖教授，您好，我是做機械結構的。”
“您說的Des直接驅動，我理解大致思路是電機轉子和輸出軸同軸，省掉減速器。
可要是完全去掉了諧波減速器，關節的力矩密度要怎麼保證呢？
手術機器人的腕部關節空間是極其有限的，目前我們用的諧波減速器在相同體積下能提供的扭矩密度，是普通直驅電機的好幾倍。
如果換成直驅，電機的尺寸會不會大到放不進機械臂裡呢？”
他說完，旁邊幾個同樣是做機械設計的同事連連點頭。
理論再漂亮，裝不進去就是裝不進去。
肖宿轉過頭來看了他一眼，點了點頭。
“電機尺寸的問題，用傳統的方案確實是無解的，因為傳統永磁同步電機的扭矩密度受限於定子齒槽的磁路結構，而齒槽效應不僅產生力矩紋波，還限制了同一體積內有效磁通密度的上限。”
“但如果我們改用SO(3)群的正則表示重新排列定子繞組的空間分佈，電磁場在氣隙中的分佈會從離散的齒槽諧波變成連續的球面諧波。
這樣一來，同等體積下的有效磁通密度上限可以提高大約百分之四十。”
“換句話說，用相同的體積，直驅電機也可以達到諧波減速器級別的扭矩密度，而且還沒有柔輪遲滯，沒有回差，傳遞效率可以達到百分之百，而不是諧波減速器的百分之七十到八十。”
那個中年工程師張了張嘴，臉上露出一種好像聽懂了又好像什麼都沒聽到的複雜表情。
他沒完全跟上群論的推導細節，但他幹機械結構十幾年，能很明白肖宿接下來要做的。
在同樣的體積下，扭矩密度完全能達到，傳遞效率還可以提升到百分之百。
這簡直難以想象。
他慢慢坐下去，眼神里的困惑還帶著幾分難以置信的興奮。
還沒等眾人緩過神，第三排一個戴著黑框眼鏡的年輕工程師又舉手了。
看他胸口掛著的實習生工牌和稚嫩的面孔，應該是剛進公司不久的新人，膽子倒是不小。
“肖教授，我是工業設計組的，一直在跟機械臂的外觀和體量。”
“您剛才說成像部分把雙攝像頭去掉、換成光纖整合到鑷尖，那原來佔據腹腔鏡通道的那個龐大的成像模組就可以整個砍掉了，這樣一來，機械臂的末端執行器體積會縮小多少呢？
整個手術平臺的佔地面積會不會也跟著大幅縮小？還有，機械臂的外形，如果體積真能縮小那麼多，是不是可以不用現在這種吊塔式的笨重結構了？”
肖宿思考了一會兒，重造一個手術機器人的想法也是新出現的，理論方面都沒有問題，至於更細緻的外觀或者部件，他確實還沒想過。
“末端執行器的橫截面積大概能縮小到現有方案的百分之四十左右，成像模組砍掉之後，原來佔用的腹腔鏡通道可以完全釋放給其他手術器械，整臺手術的可操作空間是會得到明顯增加的。”
“至於機械臂的形態。”
他瞥了一眼會議桌旁邊那臺達芬奇原型機笨重的臺車式底座。
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