趁著肖宇等人圍著極晝的時候，趙文志和兩個工程師拿著平板趕緊湊到了肖宿面前。
他們今天跟林正宏一起過來，除了送機器人，其實還帶著幾個憋了挺久的技術問題。
這幾個問題他們在公司內部的研發群裡討論了好幾輪，始終沒有找到最優解，林正宏直接拍板說不如當面問肖教授。
“肖教授，實不相瞞，這次我們來，還有幾個小問題想請教請教您。”
肖宿收回看向肖奶奶的目光，看向了趙文志。
被肖宿清凌凌的眼睛看著，趙文志心裡不免有些緊張，之前在線上交流的時候就覺得肖宿有些高冷，線下見面之後，發現肖宿不僅高冷，氣場還挺強的。
怕肖宿不耐煩，他趕緊把重點說出來：
“我們之前在實驗的時候，發現極晝一號在動態非結構化環境裡執行連續操作任務的時候，出現了一個我們一直沒定位到根因的問題，它在同時進行視覺SLA姿圖最佳化、六軸力反饋柔順控制、和連續語音指令流即時解析的時候，每執行大約四十分鐘，多模態融合模組的解耦流形上會出現一個非線性的相位偏移。”
“這個偏移量一開始只有零點幾個弧度，對任務執行沒有可見影響，可隨著時間累積，偏移就會以近似於多項式生長的速率擴大。
大概四十分鐘左右，視覺特徵點和力覺張量場之間的互資訊量會驟降百分之三十，表現到行為層上，就是機器人的手眼協調出現明顯遲滯，抓取動作的過沖機率從百分之零點五飆升到百分之十五。”
趙文志把平板遞到肖宿面前，螢幕上是一張他們內部記錄的相位偏移曲線圖，X軸是時間，Y軸是互資訊量，幾條不同顏色代表不同感測器通道的曲線在末端明顯分叉。
“我們排查過感測器的硬體時鐘同步，鎖相環的抖動在納秒級，沒有任何問題，也懷疑過是解耦流形的拓撲結構在長時間執行後發生了局部畸變，但是在用配邊不變數檢測之後，同調群沒有變化，流形本身是穩定的。
目前我們懷疑是辛結構的保持性出了問題，但是缺乏數學上的嚴格工具去驗證這個猜想，所以一直卡在這裡。”
肖宿接過平板，目光在互資訊量曲線分叉的那個拐點上停了兩秒。
他把曲線縮放了一下，看了相位偏移的起始點和增長曲率。
然後又翻了另一頁的感測器融合拓撲圖，看了他們解耦流形的辛結構構造方式，幾乎是一眼就看出了他們的問題。
“不是辛結構保持性的問題，你們的解耦流形用的是Darboux座標卡區域性構造，每個卡上的辛形式在區域性確實是閉的，問題不在區域性結構，而是在卡與卡之間的轉移函式上。”
他在平板上重新打開了一個空白頁，邊寫邊說道：
“多模態融合的本質，是把不同物理來源的感測器訊號，嵌入到同一個底流形上的不同截面上。
視覺特徵點是一個截面的幾何約束，力覺張量場是另一個截面的物理約束，語音指令流是第三個截面的語義約束。
三個截面在底流形上的位置不同，但它們的動力學演化都受同一個Halton向量場驅動。”
他在空白頁上畫了三條平行的線，代表三個截面，然後在每條線上標了一個週期性的波形。
“如果底流形是緊緻的，Halton向量場的流是整體定義的，三個截面上的相位演化嚴格同步，不會出現偏移。
但是你們的操作空間是非緊緻的，而在非緊緻流形上，Halton向量場的流只在區域性可積，長時間演化之後，不同截面之間會因為轉移函式的曲率累積而產生一個整體的和樂。”
他在三條線之間畫了一個彎曲的箭頭，標註為“和樂偏移”。
趙文志盯著那個箭頭，呼吸微微一滯。
他隱約抓住了一點什麼，但那個概念對他來說還是太抽象了。
“肖教授，您的意思是……這個相位偏移不是感測器的問題，也不是解耦流形的問題，而是底流形本身的幾何結構導致的？”
”。絡聯的坦平個一了用使設預，時形流底義定在們你是，說地確準“
。致一位相域全的面截同不持保能不上形流緻非在它是就那，價代的藏個一有絡聯坦平但。零為量張率曲的它為因，求需步同足滿能實確裡系標座域區在絡聯坦平“，式示表的式形絡聯了下寫邊旁的頭箭樂和在宿肖
”。大越就差位相的來回移行平，大越就異差撲拓的繞纏上形流底在徑路，長越間時的跑，類倫同的同不屬分徑路的應對面截測同不，上形流緻非在而，類倫同的徑路於賴依只，移行平面截的絡聯坦平為因
。行就絡聯範規為級升絡聯坦平從絡聯的上形流底把要只，單簡很也法辦決解“
”。償補互相換變範規過夠能移行平的面截同不得使，式形絡聯的凡平非個一義定上叢主個這在，叢主個一造構，維纖的應對特理測與個一加附上點一每的形流底在是就，說來
。切急的住不捺按一著帶裡音聲，問志文趙”？絡聯範規個這造構麼怎該……那“
。義定學數的潔簡行幾了寫面上在，面頁小宿肖
。群綱量理的應對上形流底在號訊測種每們你算計先，步一第，單簡很“
”。向方化演間時個一同的上形流底共們它，的立獨此彼是不群個三這，群移平的上維間時是的應對流令指音語，示表準標的)3(OS是的應對場量張覺力，示表隨伴的)3(ES是的應對點徵特覺視
”。程方衡平率曲的下束約變不範規個一解求上叢主在是，質實學數的步一這，樂和賴依徑路的下化演緻非在示表個三消抵好恰式形率曲的它讓，絡聯主個一義定上向方化演間時的共個這在，步二第“
。里數函移轉卡標座的組模合融態模多到化固絡聯範規的來出解把是就步三第“
”。了積累再會不也，償補自換變範規的絡聯過能都差位相的間之面截測同不，間時長多跑人機管不後之
。來起錄記速飛始開錄忘備啟開，機手出掏裡袋口從地能本是乎幾志文趙
。快飛得敲上盤鍵在指手，幕螢機手個一著圍人個三，來過湊也師程工個兩的邊旁他
。數引的絡聯範規解求能才後然，線曲應響徵本的上形流底在道通個三場聲、覺力、覺視集採新重，定標合聯的列陣測機全次一做得能可面後，它現實要但，的洽自是上學數在案方個這
。的確明是向方但，小不量作工
。來頭起抬，字個一後最完敲志文趙
”。地落案方個這把能定一們我之月個兩，不，月個三，數引解求能才定標合聯次一做去回要需們我，的說您照按，授教肖“
。麼什說多有沒，頭點了點宿肖
