肖宿雖然平時沉默寡言的，但是隻要他說出口的話就會堅定的做到，很難改變。
他現在下達的指令這麼清晰，說不定心裡已經有了完整的雛形了，自己只需要全力執行就行。
高長安離開後，書房裡又恢復了安靜。
肖宿走到書桌前，拉開了最下面那個抽屜，拿出了他之前梳理的達芬奇系統核心技術瓶頸的一些理論方案。
他又仔細看了看這些內容，李群SO(3)、測地線方程最佳化、傳統PID控制誤差補償、SU(2)群表示空間、緊緻李群內積空間構建、力訊號降噪與特徵提取、辛矩陣辛變換、辛群么正性、拓撲不變性、多檢視幾何重建、傳統對極幾何極點求解、亞毫米級重建精度最佳化……全是讓人眼花繚亂的理論點
肖宿斂眉，想起之前和恆科的合作。
小智的框架只涉及一些計算演算法層面的最佳化，離這些底層數學還遠得很，但恆科的那些工程師已經看不明白了，經常需要他一條一條地解答。
而眼前這套系統，底層牽涉到圖分割、辛幾何、代數拓撲這些領域，理論深度和跨學科的程度都比小智框架大得多。
這些手稿直接交過去，研發團隊大機率接不住。
可肖宿不想花費那麼多時間等他們。
“小智。”
“嘟嘟。”
“全面檢索精武醫療及國內外主流手術機器人研發實驗室，關於達芬奇級手術機器人的所有實驗難點、技術瓶頸，包括核心零部件適配、演算法工程化落地、臨床資料校準、力反饋與成像系統協同等各方面的內容。”
頓了頓，他又加了句，“事無鉅細。”
螢幕亮起又熄滅，很快，寫滿內容的文件出現在螢幕上。
“手術機械臂的伺服電機與RV減速器……關節運動卡頓和精度衰減過快……”
“多自由度力反饋訊號在通道間存在嚴重的串擾……”
“自適應濾波和卡爾曼濾波方案均未能將誤差收斂至0.3N以下……”
“多關節耦合運動下的操作靈活性不足……”
“ICG熒光顯影的融合……多模態影像在特徵空間的拓撲對齊……缺少對應框架……”
“影像配準耗時與重建失真……”
肖宿一個個看過去，拿出了一疊新的稿紙。
“機械臂伺服電機……以Lie代數元素ξ∈(3)為控制量，位姿軌跡滿足g(t)=g(0)·exp(ξt)，將關節運動的最優路徑轉化為SE(3)上的測地線方程?ξξ=0……離散化後採用Lie代數線性插值ξ{k}=log(g_k^{-1}g_{k+1})/Δt，將電機運動精度從演算法層面嚴格控制在機械極限以內……”
“多自由度力……將力反饋訊號視為群G在表示空間V上的作用，按不可約表示分解V=⊕i V_i，對每個子空間V_i上的投影分量P{V_i}(f)獨立做卡爾曼濾波後重構f?=ΣP_{V_i}(f?_i)……”
“多關節耦合……轉化為構型空間C上的拓撲最佳化……目標函式為J(γ)=∫γ L(q, q?)dt+α·H_1(C{free})，其中L為拉格朗日力學量，H_1(C_{free})為自由構型空間的一維同調群秩……”
“以辛矩陣S∈Sp(2n,R)替代本質矩陣，在辛流形上建立多檢視約束S_{ij}·p_i=p_j，將重建誤差函式定義為H(p)=Σ||S_{ij}·p_i-p_j||2+λ·χ(，其中χ(為組織表面網格尤拉示性數……影像配準耗時……”
