我們做過低溫測試，氣墊膜材在零下二十五度的時候彈性模量上升了四成，一旦遇到地面接縫或者小石子，就可能撕裂，安全隱患很大。”
“而第三版就是用模組化運輸車了，把整艦分成三段，每段用獨立的運輸平臺同步移動。
這個方案震動最小，同步精度能做到零點一毫米，但是需要一百二十臺運輸車同時作業，排程複雜度太高了。”
肖宿聽完，垂首思考了幾秒。
“用第三版。”他說，“一百二十臺運輸車同步，你們原本打算怎麼排程？”
“初步想法是用崑崙跑同步控制演算法，每臺運輸車的位置、速度、加速度即時上傳，由崑崙統一解算並下發修正指令。”
“嗯，現在崑崙的通訊延遲是多少？”
“小於一毫秒。”
“夠不夠？”
“理論上是夠的。”韓熹說，“但是實際轉運的時候，一百二十臺車要在戈壁上同時移動，地形有起伏，風載有擾動，任何一臺車掉隊都會導致整艦受力不均。
我們的演算法能把偏差控制在零點五毫米以內，可再小就做不到了。”
肖宿沒接話，左手托腮思考了一會兒才拿起筆在草稿紙上寫了幾個式子。
韓熹湊過去看了一眼，發現肖宿在算一個多體系統的同步控制問題，方程的形式有點像他在NS方程裡處理過的渦量約束，不過肖宿進行了改動，這裡是剛體運動的約束。
“如果你把一百二十臺運輸車看成一個剛體系統的廣義座標，”肖宿說，“同步問題就變成在這個座標空間裡找一個約束子流形，讓所有車的運動軌跡都落在這個子流形上。只要子流形的曲率足夠小，偏差就會被自動抑制。”
韓熹愣了一下。
“我給你一個約束子流形的構造方法。”肖宿說，“你讓陽源那邊把它寫成控制演算法，崑崙跑起來之後，同步偏差應該能壓到零點一毫米以內。”
韓熹深吸一口氣：“零點一毫米？”
“理論上可以。”肖宿說，“實際能做到多少，看你們的除錯了。”
“好，我馬上去安排。”
韓熹拿著那張草稿紙去找陽源的時候，陽源正蹲在控制艙裡調崑崙三號的通訊介面。他把草稿紙接過去看了一眼，雙眼立刻就亮了。
“竟然還能這樣？肖教授這是把剛體動力學也統一到他的幾何框架裡了？”
“對，能寫成演算法嗎？”
“能。”陽源說，“核心就是構造一個約束子流形，然後把每臺運輸車的運動投影到這個子流形上。崑崙三號的算力夠，一百二十臺車的即時投影計算，很快就能出結果。”
說幹就幹，陽源帶著兩個工程師很快就把演算法寫出來了，第二天上午，他們在崑崙三號上跑了一輪全系統模擬。
而結果，簡直難以想象的好。
一百二十臺運輸車的初始位置故意打亂了零點五度，模擬結果同步偏差最大值竟然只有零點零八毫米。
陽源盯著螢幕上的收斂曲線，差點都保持不住自己沉穩的形象了。
要知道，這種多體同步控制在工程界一直是個老大難問題。常規的做法是用PID加前饋補償，透過高頻通訊互相協調。
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